A vár első írásos említése 1327-ből maradt fenn, amikor is a vár Károly Róbert királyi birtoka volt, amelyet a Németújvári család elbitorolt, majd Köcski Sándor visszaszerzett a királynak. 1390-ben Luxemburgi Zsigmond király a belső udvari köréhez tartozó Kanizsai János esztergomi érseknek adta, de a Kanizsai család hűtlensége miatt több tíz éven át a Garai család illetve Ozorai Pipo birtokába került. 1424-től ismét Kanizsai birtok, majd Kanizsai Orsolya férje, Nádasdy Tamás kapta meg.
A következő évtizedekben Sárvár lett a központja a szépen gyarapodó Nádasdy család uradalmainak, ahol Orsolya asszony intézte férje sűrű távolléteiben a gazdasági ügyeket. A török rablóportyák elleni védelmül fokozatosan kiépítették a sárvári véghelyet, melynek öt olaszbástyás erődítményét széles vizesárok oltalmazta. A török hódítók által „erős fekete bégnek" nevezett Nádasdy Ferenc, a 16. század végén vitéz seregvezérként sokszor vitte győzelemre a magyar végváriak hadát, a török hódoltság területére behatolva. Halála után özvegye Báthory Erzsébet is lakott falai között, őt 1610-ben a felvidéki Csejte várkastélyában Thurzó György nádorispán parancsára elfogták, és haláláig várfogságban tartották. A 17. században Sárvár uradalmi központjában hatalmas vagyon halmozódott fel, aminek földesura Nádasdy Ferenc volt, aki az országbírói hivatalt viselte. A főnemes azonban belekeveredett a Habsburg császári ház elleni Wesselényi-féle összeesküvésbe, melynek napvilágra kerülése után a bosszú nem maradt el. Ferenc országbírót társaival együtt lefejezték, óriási birtokait elkobozták. Sárvárt a hozzá tartozó jobbágyfalvakkal együtt gróf Draskovich Miklós vásárolta meg az akkori időkben hatalmas összegnek számító egymillió háromszázezer forintért. A Rákóczi-szabadságharcban rövid ideig uralták a felkelők, majd az Esterházy főnemesi família szerezte meg. Utóbb a Wittelsbach-család birtokolta 1945-ig.
A katonai jelentőségét elvesztő középkori várat későbbi földesurai jelentős mértékben átalakították, feltöltve a külső vizes árkokat, mivel azonban mindig lakták épületeit, hazai erődítményeink közül szerencsés kivételként teljes épségben fennmaradva várja a régmúlt idők iránt érdeklődőket.
Dísztermének freskóit id. Dorfmeister István festette (1769-ben).
1962-ben régészeti feltárásokat végeztek a várban, majd 1966-ban kezdték el a műemléki helyreállítást.